Core Concepts
生物模倣的な分散コンプライアンスを備えたアンソロポモルフィックロボットハンドを導入することで、最小限の開ループ制御でも人間のような頑健で流動的な相互作用が可能になる。
Abstract
本研究では、皮膚、指、手首にわたって分散したコンプライアンスを備えた生物模倣型ロボットハンド「ADAPT Hand」を提案している。
- 皮膚のコンプライアンスにより、滑らかな接触と高い摩擦力を実現し、タスクパフォーマンスと環境への頑健性が向上する。
- 指のMCP関節のコンプライアンスにより、指の受動的な姿勢適応が可能になり、人間の指の動きに近い動作が実現できる。これにより、環境変化に対するロバスト性が高まる。
- 手首のコンプライアンスにより、手と環境の相互作用が調整され、様々な物体に対して自己組織化された把握動作が可能になる。ヒトの把握動作と68%の類似性が確認された。
- 大規模な自動ピック&プレース実験により、本ハンドの頑健性と耐久性が実証された。物体の位置ずれに対する許容範囲は理論的な限界に迫るほど大きく、800回以上の連続動作でも97%の成功率を達成した。
Stats
人間の皮膚と比べて、ロボットの柔らかい皮膚は摩擦力が2倍以上大きい。
ロボットの柔らかい指は、剛性の指に比べて、物体の形状変化に対する力の変動が2.4倍小さい。
ロボットの柔らかい指は、剛性の指に比べて、ノブ回転角が10度以上大きい。
ロボットの柔らかい指は、剛性の指に比べて、ブロック把持時の完了ゲイト数が2倍以上多い。
Quotes
「生物模倣的な分散コンプライアンスを備えたアンソロポモルフィックロボットハンドを導入することで、最小限の開ループ制御でも人間のような頑健で流動的な相互作用が可能になる。」
「ヒトの把握動作と68%の類似性が確認された。」
「物体の位置ずれに対する許容範囲は理論的な限界に迫るほど大きく、800回以上の連続動作でも97%の成功率を達成した。」