Core Concepts
エージェントが指定された多項式軌跡に収束し、安全制約を遵守しながら衝突を回避するための制御器を合成する。
Abstract
複数のセルに分割された多角形環境内での動作計画技術を提案。
多項式軌跡は参照動力学システムの出力として記述され、収束と安全制約はLMIsを使用して制御器に課す。
シミュレーション結果では、初期条件や参照軌跡の変更に対して堅牢なコントローラーが構築されていることが示されている。
エージェントの動作計画手法
ポリゴン環境をセルに分解し、多項式軌跡を生成。
出力フィードバックコントローラーは収束と安全性を確保するよう設計。
SDP問題でコントローラーを合成し、各凸セルごとに安全性と収束性を確保。
制御理論的アプローチ
CLFsおよびCBFsを使用した制御器設計。
LMIおよび線形不等式で安定性および安全性制約を表現。
シミュレーション結果
ポリゴン環境内でのエージェントのトラッキング能力が示されている。
初期条件やノイズへの堅牢性が検証されている。
Stats
本文中では重要な数字やメトリクスは特定されていません。
Quotes
"Our approach combines elements of many of the techniques above, namely, control-based cell-decomposition methods, polynomial splines for representing trajectories, and CBFs and CLFs to guarantee convergence and safety over all the points in each cell."