Core Concepts
複雑な3D環境での効率的なナビゲーションを実現するための高効率かつ拡張可能なグローバルナビゲーションフレームワークを提案します。
Abstract
複雑な3Dシナリオでの地上ロボットのナビゲーションに焦点を当て、環境のトモグラフィック理解に基づいた新しいアプローチを紹介。
地面と天井の高さをエンコードするトモグラムスライスを生成し、地形条件を考慮したシーン適合性評価を行う方法。
パスプランニングの複雑さを軽減し、既存手法と比較してシーン評価時間が3桁、パスプランニング速度が3倍向上。
Map Construction:
地図構築時間は他手法よりも2〜3桁短縮され、メモリ使用量も小さい。
GPUで並列計算されることで処理速度が大幅に向上。
Scene Evaluation:
シーン評価時間は他手法よりも短く、パス探索時間も少ない。
生成されたマップはメモリ使用量が少なく効率的。
Trajectory Generation:
軌道生成は他手法よりも高速であり、滑らかで実行可能な経路を提供。
ロボットの動作能力に配慮した高品質な軌道生成が可能。
Stats
我々のアプローチは、既存手法と比較してシーン評価時間およびパスプランニング速度がそれぞれ3桁向上しています。
Quotes
"Both the tomogram construction and the scene evaluation are accelerated through parallel computation."
"Our approach reduces the burden of path planning by searching through multiple 2.5D tomogram slices."