Core Concepts
オープン語彙セグメンテーションモデルを活用し、動的にフォーカスを調整することで、UAVの安全着陸を実現する。
Abstract
本研究では、UAVの安全着陸を実現するためのシステムを提案している。主な特徴は以下の通りである:
オープン語彙セグメンテーションモデルCLIPSegを活用し、様々な環境に柔軟に適応できる。
着陸時の状況に応じて動的にフォーカスを調整することで、セグメンテーションの変動に対処する。
モノカメラのみを使用し、重量や消費電力の小さなシステムを実現している。
100mの高度から安全着陸を目指し、20m以下の高度では従来の3Dパス計画手法を活用する。
実験の結果、動的フォーカスを導入したシステムは、そうでない場合と比べて着陸成功率が大幅に向上した。また、着陸に要する時間と水平移動距離も短縮された。本手法は、UAVの安全着陸を実現する有効な手段となることが示された。
Stats
着陸成功率:
動的フォーカス: 29/50
無フォーカス: 3/50
平均水平移動距離:
動的フォーカス: 74.40m
無フォーカス: 81.77m
平均所要時間:
動的フォーカス: 843.98秒
無フォーカス: 943.43秒
Quotes
"オープン語彙セグメンテーションモデルを活用し、様々な環境に柔軟に適応できる"
"着陸時の状況に応じて動的にフォーカスを調整することで、セグメンテーションの変動に対処する"
"モノカメラのみを使用し、重量や消費電力の小さなシステムを実現している"