この研究は、球形(SO(3))型平行ロボットの変種を分析し、73種類の非冗長リンクが特定された。これらはそれぞれ異なる作業空間能力、剛性性能、およびダイナミクスを持ち、合計5329種類に及ぶ。これらの変種は新しい球形ロボットの革新を容易にし、特定のアプリケーションに最適なものを見つける手助けとなる。研究では解析速度レベルアプローチを使用してすべての運動条件を探索し、SO(3)型平行ロボット向けに適したリンクを列挙している。
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by Hassen Nigat... at arxiv.org 03-07-2024
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