Core Concepts
ロボットが力-トルクセンサを使って、物体を安定した姿勢で配置することができる。
Abstract
本論文では、ロボットが物体を安定して配置する方法を提案している。ロボットは、力-トルクセンサを使って物体の接触点と接触面の法線を推定し、物体の重心が接触点の上に来るように物体の姿勢を調整する。これにより、物体を安定して配置することができる。
具体的な手順は以下の通り:
物体をつかみ、初期の配置位置に移動する。
物体を静かに接地させ、力-トルクセンサの読み値から接触点と接触面の法線を推定する。
物体の重心が接触点の上に来るように、物体の姿勢を調整する。
接触時のトルクが十分小さくなったら、物体を放す。
この手法を使って、平らな物体を100%の成功率で積み重ねることができた。複雑な物体や不安定な積み重ね位置では、17%の成功率だった。今後の課題は、小さなトルクに対する感度を高めることで、より複雑な物体の安定配置を実現することである。
Stats
初期の配置位置から物体を静かに接地させると、接触時のトルクが大きくなる。
物体の重心が接触点の上に来るように姿勢を調整すると、接触時のトルクが小さくなる。
接触時のトルクが十分小さくなると、物体を安定して放すことができる。