Core Concepts
軽量で効率的な空中掴みと着陸を実現するためのモジュラー空気圧ソフトグリッパーデザインの重要性。
Abstract
この論文では、空中ロボットがさまざまな産業で活用される潜在的なアプリケーションに焦点を当て、特に空中掴みと着陸の能力が成功した任務に不可欠であることを強調しています。提案されたモジュラーソフトグリッパーデザインは、圧力を調整するための前方プロポーショナルコントローラーを組み込んでおり、適応的な掴み能力を可能にします。柔らかい指のモジュラーコネクタは、4つの先端ソフトグリッパー(H-BaseおよびX-Base)向けに2つの構成を提供し、異なる対象物に適応できます。また、グリッパーはデフレート時に柔らかい着陸装置として機能し、追加の着陸装置が不要です。この設計は重量を削減し、空中操作制御を簡素化し、飛行効率を向上させます。屋内での実証実験では、提案されたソフトエアビークルとそのH-Base空気圧ソフトグリッパー(808 g)を使用して最大217 gのペイロードを達成しました。
Stats
提案されたソフトエアビークルは最大217 gのペイロードを達成した。
H-Base pneumatic soft gripper(808 g)が使用されている。
Quotes
"Soft grippers offer a promising alternative to rigid grippers due to their simplified control systems, reduced complexity, and excellent force absorption capabilities."
"The proposed modular pneumatic soft gripper weighs less than 260 g."
"The soft gripper efficiently replaces rigid landing gear, facilitating competent landings on both the ground and a 10◦ inclined platform."