ロボットの情報探索タスクにおいて、新しいカーネルベースのエルゴードメトリックが導入されました。この手法は、非線形システムに対して効率的な軌道最適化を実現し、従来の手法よりも2桁以上高速であることが示されています。また、SE(3)空間内でのペグインホール挿入タスクにおいても成功率100%を達成しています。これにより、従来の手法では難しかった高次元空間での効率的な探索が可能となります。
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by Muchen Sun,A... at arxiv.org 03-05-2024
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