本研究では、複雑な環境における電磁波信号発信器の最適配置問題に取り組む。具体的には、光源の配置を対象とする。
まず、解析的な光伝搬モデルを用いて予想される光強度を計算する。しかし、このモデルには環境との相互作用を完全に捉えきれない限界がある。そこで、ロボットが環境内を移動しながら実際の光強度を測定し、モデルを逐次改善していく。
このためにファクターグラフに基づく確率的な光強度モデルを提案する。このモデルは、解析モデルと実測データを統合し、各位置の光強度とその不確実性を表現する。
また、光源の再配置のタイミングを決める新しい手法を提案する。これは、現在の光強度モデルから望ましい光強度が観測される可能性を評価し、必要に応じて再配置を行う。
シミュレーションと実機実験の結果、提案手法は従来手法に比べ、最大で9.8%の誤差削減を達成した。
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