Core Concepts
生物学的システムの柔軟性を取り入れた、環境内をナビゲートするためのロバストな出力フィードバックコントローラの設計。
Abstract
この記事は、生物学的システムから得られる柔軟性を取り入れ、環境内をナビゲートするための出力フィードバックコントローラの設計に焦点を当てています。以下は内容の概要です:
I. 導入
パスプランニングにおける主要な課題と生物学的システムとの比較が行われている。
II. 記法と準備事項
線形ダイナミクスと凸セル分解された環境に関する制約が定義されている。
III. 問題設定
凸セルXに対して安定なコントローラを合成する手法が提案されている。
IV. 有限視野での制御
有限視野で制御する場合について、方向測定値を再スケールし、制御器を適切に設計する方法が示されている。
V. 方向測定値での制御
方向測定値を使用して制御器を設計し、パスプランニング問題を解決する方法が説明されている。
この記事では、生物学的システムからインスピレーションを受けた新しいアプローチが提案されており、実世界の条件下での効果的なナビゲーションにおける重要性が強調されています。
Stats
「全体最大距離」はs(xp) = df(xP)であり、「固定ランドマーク」はlfです。
「比率」はlf, xpと˜lf, xp間で等しくs(xp)です。
「方向測定値」βf i = di(lf)−1(li −lf)です。
「射影位置」˜liはP f iとPiの交点です。
「固有ベクトル」z ∈Rnは「正確な平面」として使用されます。