Core Concepts
複数の制御バリア関数を組み合わせて、入力制約下での安全性を保証する新しいアプローチを提案する。
Abstract
複数のCBFから単一のCBFを構築する方法を示す。
入力制約下で保証された安全性に取り組むために、コントロールダイナミクスを導入する。
安全性と入力制約が満たされることを保証するリアルタイム最適化コントロールを提示する。
非ホロノミックグラウンドロボットの例でこれらの手法を実証する。
制御バリア関数(CBFs)
CBFsは前進不変性を得て、制約が満たされることを保証する方法。
リアルタイム最適化ベースの安全フィルターとして使用される。
前進不変性(Safety)
入力制約下で前進不変性(safety)を確保するオンラインアプローチ。
システムトラジェクトリー予測によるセーフセット内への移動。
コンポジションCBF構築とコントロール
複数のCBFsから単一CBFへの構築方法。
安全性条件に対応した実時間最適化コントロール。
Stats
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