Core Concepts
DyRoNetは、低ランクダイナミックルーティングを活用したストリーミングパーセプション向けの革新的なフレームワークであり、環境条件に応じて特化した検出器を動的に選択することで、最小限の計算負荷で高い性能を実現します。
Abstract
DyRoNetは、自動運転システムにおけるリアルタイムかつ正確なパーセプションを実現するためのフレームワークです。低ランクダイナミックルーティングを活用し、環境条件に応じて最適な分岐ネットワークを選択し、性能を最大化します。このフレームワークは、環境速度の重要性を強調し、未来の自律走行技術向けの価値あるエンジニアリング洞察を提供します。
Stats
DyRoNetは37.8%のsAPと39.60 msの遅延時間で優れたパフォーマンスを発揮しています。
LoRA fine-tuning戦略は直接fine-tuningよりも優れた結果を示しています。
LoRA rank = 32がデフォルト設定として採用されました。
Quotes
"By integrating specialized pre-trained branch networks, fine-tuned for various environmental conditions, DyRoNet achieves a balance between latency and precision."
"DyRoNet adapts effectively to multiple branch selection strategies, setting a new benchmark in performance across a range of scenarios."
"DyRoNet not only establishes a new benchmark for streaming perception but also provides valuable engineering insights for future work."