Core Concepts
V2V通信を活用したセンサーフュージョンにより、従来のセンサー単独では限界のあった環境認識の精度と頑健性を向上させる。
Abstract
本研究では、車両間(V2V)通信と従来のレーダーやカメラなどの車載センサーを融合したトラック管理システムを提案している。
車載センサーからの検出結果と、V2V通信で受信した位置情報を組み合わせることで、センサーの死角や遮蔽による検出漏れを補完できる。
検出結果の妥当性を車両間で確認することで、誤検出や悪意のある信号注入への対策を行う。
シミュレーション実験の結果、提案手法はGOSPA、見逸れ誤差、誤検出誤差などの指標で従来手法よりも優れた性能を示した。特に、複雑な交差点シナリオにおいて有効性が確認された。
今後は、ハードウェアを用いたテストや、通信の脆弱性への対策などの課題に取り組む予定である。
Stats
提案手法のGOSPA平均値は48.62、従来のセンサーフュージョンは56.12、V2V単独は7.517であった。
見逸れ誤差の平均値は、提案手法が21.2、センサーフュージョンが30.0、V2V単独が0.0であった。
誤検出誤差の平均値は、提案手法が42.43、センサーフュージョンが47.43、V2V単独が0.0であった。
Quotes
"V2V通信を活用したセンサーフュージョンにより、従来のセンサー単独では限界のあった環境認識の精度と頑健性を向上させる。"
"シミュレーション実験の結果、提案手法はGOSPA、見逸れ誤差、誤検出誤差などの指標で従来手法よりも優れた性能を示した。"