Core Concepts
다중 로봇 시스템이 센싱 및 통신 위험 구역을 고려하여 표적을 추적하는 방법을 제안한다.
Abstract
이 논문은 다중 로봇 시스템이 센싱 및 통신 위험 구역을 고려하여 표적을 추적하는 방법을 제안한다.
센싱 위험 구역은 로봇의 센서가 공격받을 수 있는 구역이며, 통신 위험 구역은 로봇 간 통신이 방해받을 수 있는 구역이다. 이러한 위험 구역의 존재를 고려하여 로봇들은 표적 추적 성능과 자신들의 안전을 동시에 최적화하는 방법을 사용한다.
구체적으로, 논문에서는 다음과 같은 내용을 다룬다:
센싱 및 통신 위험 구역을 모델링하고, 이를 확률적 제약 조건으로 표현한다.
표적 추적 성능과 로봇의 안전을 동시에 고려하는 최적화 문제를 정의한다.
확률적 제약 조건을 효율적으로 다루기 위해 근사화 기법을 적용한다.
시뮬레이션과 실제 실험을 통해 제안 방법의 성능을 검증한다.
결과적으로, 제안 방법을 통해 다중 로봇 시스템은 위험 구역을 회피하면서도 표적 추적 성능을 유지할 수 있다.
Stats
로봇과 위험 구역 사이의 거리가 안전 거리 이내일 확률은 ϵ1 이하여야 한다.
로봇 간 통신 품질이 일정 수준 이상일 확률은 ϵ2 이상이어야 한다.
Quotes
"다중 로봇 표적 추적은 환경 감시, 산불 관리 등 다양한 응용 분야에서 활용되지만, 실제 배치 시 불확실성과 위험 요소로 인한 시스템 오류가 발생할 수 있다."
"본 연구에서는 센싱 및 통신 공격을 고려한 위험 환경에서의 다중 로봇 표적 추적 문제를 다룬다."