Core Concepts
병렬 로봇 PARA-SILSROB의 정확성과 반복성을 광학 모션 추적 시스템과 고정밀 측정 암을 사용하여 실험적으로 평가하였다. 이를 통해 수술 작업에 필요한 안전성과 제어 성능을 확인하였다.
Abstract
이 논문은 개인화된 최소 침습 수술을 위해 개발된 PARA-SILSROB 병렬 로봇의 정확성과 반복성을 실험적으로 평가하였다.
실험 설정:
OptiTrack 광학 모션 추적 시스템을 사용하여 정확성을 측정하였다. 로봇 플랫폼에 부착된 광학 마커의 궤적을 추적하고, 이를 수학적 모델로 계산한 궤적과 비교하였다.
Stinger II 측정 암을 사용하여 반복성을 측정하였다. 로봇을 동일한 지점으로 반복적으로 이동시켜 위치 데이터를 수집하였다.
결과:
정확성 실험에서 RMSE 오차는 X축 0.2866mm, Y축 0.4052mm, Z축 0.1161mm로 나타났다. 전체 정확성은 0.3mm로 평가되었다.
반복성 실험에서 표준편차는 0.18mm로 나타났다. 이는 기존 수술 로봇 대비 우수한 수준이다.
결론:
실험 결과는 PARA-SILSROB 로봇이 최소 침습 수술에 필요한 정확성과 반복성을 갖추고 있음을 보여준다.
향후 다양한 궤적과 인체 모형 실험을 통해 성능을 더욱 검증할 계획이다.
Stats
X축 RMSE: 0.2866mm
Y축 RMSE: 0.4052mm
Z축 RMSE: 0.1161mm
전체 정확성: 0.3mm
반복성 표준편차: 0.18mm
Quotes
"기존 수술 로봇의 정확성은 1.02mm, 반복성은 1.66mm 수준이다."
"PARA-SILSROB 로봇의 정확성과 반복성 결과는 최소 침습 수술에 필요한 성능 수준을 충족한다."