이 논문은 협력 로봇 팔을 사용하여 연성 물체의 침투 깊이와 점탄성 모델 매개변수를 실시간으로 추정하는 새로운 방법을 소개한다. 이를 위해 차원 축소 방법을 사용하여 Hunt-Crossley 모델을 단순화하고, 확장 칼만 필터를 사용하여 접촉 동역학 모델을 포함한 온라인 추정을 수행한다. 다양한 실리콘 샘플을 사용한 실험 결과, 이 기술이 연성 물체의 매개변수와 엔드 이펙터의 침투 깊이를 정확하게 추정할 수 있음을 보여준다. 이러한 초기 결과는 로봇이 초기 암 진단을 위한 효과적인 도구로 활용될 수 있는 잠재력을 보여준다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Key Insights Distilled From
by Luca Beber,E... at arxiv.org 04-16-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.09542.pdfDeeper Inquiries