Core Concepts
ALOHA 2는 성능, 사용자 친화성, 내구성이 향상된 저비용 양손 원격 조종 시스템이다.
Abstract
ALOHA 2는 ALOHA의 장점을 기반으로 하여 다음과 같은 개선 사항을 포함하고 있다:
그리퍼: 리더와 팔로워 그리퍼에 저마찰 레일 설계를 적용하여 원격 조종 감응성과 힘 출력을 향상시켰다. 또한 그립 테이프 재질을 개선하여 내구성과 작은 물체 파지 능력을 높였다.
중력 보상: 기존 고무줄 시스템 대신 수동 중력 보상 메커니즘을 도입하여 내구성을 높였다.
프레임: 카메라 장착 지점의 강성을 유지하면서도 프레임 설계를 단순화하여 인간-로봇 협업과 다양한 소품 활용이 가능해졌다.
카메라: Intel RealSense D405 카메라와 맞춤형 3D 프린트 마운트를 사용하여 팔로워 암의 크기를 줄이고 시야각을 넓혔다.
시뮬레이션: ALOHA 2 로봇의 정확한 사양을 MuJoCo 모델로 구현하여 시뮬레이션 기반 데이터 수집, 정책 학습, 평가를 가능하게 했다.
이러한 개선을 통해 T셔츠 접기, 매듭 묶기, 물체 던지기 등 까다로운 조작 작업에서 로봇 성능이 향상되었고, 하루 100건 이상의 데모 수집이 가능해졌다.
Stats
ALOHA 2의 리더 그리퍼는 기존 대비 약 10배 적은 힘으로 열고 닫을 수 있다.
ALOHA 2의 팔로워 그리퍼는 기존 대비 2배 이상 강한 힘을 발휘할 수 있다.
Quotes
"수동 중력 보상 시스템은 더 부드럽고 예측 가능한 움직임을 제공한다."
"액티브 시스템은 더 많은 힘이 필요하고 움직임이 더 거칠어 보인다."