Core Concepts
로봇들은 자신들의 환경을 예측 가능하게 만드는 것을 선호하도록 설계되어, 이를 통해 자발적으로 건설 행동을 수행한다.
Abstract
이 연구는 최소 놀람 접근법을 사용하여 로봇 군집이 자발적으로 건설 행동을 수행하도록 한다. 시뮬레이션 상에서 로봇들은 2D 토러스 격자 세계에서 블록을 밀어 구조물을 만든다. 두 가지 실험 변형에서는 자발적인 행동을 허용하거나 로봇들의 예상 환경을 미리 정의한다. 두 경우 모두 로봇들이 환경을 더 예측 가능하게 만드는 행동을 진화시킨다. 결과 제어기는 로봇 군집 건설에 적용될 수 있다.
실험 결과, 로봇 대 블록 비율이 1:1일 때 가장 활발한 건설 행동이 나타났다. 이 경우 초기 블록 배치를 크게 변화시켜 다양한 구조물을 형성했다. 또한 예측값을 미리 정의하여 원하는 구조물 형성을 유도할 수 있었다. 이를 통해 최소 놀람 접근법으로 복잡한 건설 행동을 진화시킬 수 있음을 보였다.
Stats
로봇 움직임: 0.20 ~ 0.52
블록 움직임: 0.0