Core Concepts
뱀 로봇 COBRA의 과잉 구동 기능을 활용하여 비충격성 접촉 내재 경로 계획 기법을 통해 물체 조작을 수행할 수 있다.
Abstract
이 연구는 뱀 로봇 COBRA의 로코-조작 기능을 탐구하였다. COBRA는 11개의 구동 관절을 가지고 있어 물체 조작을 위한 다양한 움직임이 가능하다. 이 연구에서는 비충격성 접촉 내재 경로 계획 기법을 활용하여 COBRA가 평면 및 경사면에서 물체를 조작할 수 있도록 하였다.
시뮬레이션과 실험을 통해 COBRA가 물체를 들어올리고, 옮기고, 경사면을 오르내리는 등의 작업을 성공적으로 수행하는 것을 확인하였다. 이를 통해 COBRA의 물체 조작 능력과 비충격성 접촉 내재 경로 계획 기법의 효과를 입증하였다. 향후 연구에서는 COBRA에 촉각 센서를 통합하여 실시간 경로 계획 및 재계획 기능을 추가할 계획이다.
Stats
COBRA 로봇은 11개의 구동 관절을 가지고 있다.
COBRA 로봇의 무게-관성 행렬은 17x17 차원이다.
COBRA 로봇의 접촉력은 수직력과 마찰력으로 구성된다.
COBRA 로봇의 관절 각도와 토크는 각각 최대값을 가진다.
Quotes
"뱀 로봇 COBRA는 11개의 구동 관절을 가지고 있어 물체 조작을 위한 다양한 움직임이 가능하다."
"비충격성 접촉 내재 경로 계획 기법을 활용하여 COBRA가 평면 및 경사면에서 물체를 조작할 수 있도록 하였다."
"시뮬레이션과 실험을 통해 COBRA가 물체를 들어올리고, 옮기고, 경사면을 오르내리는 등의 작업을 성공적으로 수행하는 것을 확인하였다."