Core Concepts
본 연구는 언더액츄에이티드 다리 보행 로봇의 전신 제어 성능을 향상시키기 위해 부동 기반 리카티 피드백 제어 기법을 제안한다. 이를 통해 기존 사용자 튜닝 방식의 한계를 극복하고 보행 성능을 개선할 수 있다.
Abstract
본 연구는 언더액츄에이티드 다리 보행 로봇의 전신 제어 성능 향상을 위해 리카티 피드백 기반 제어 기법을 제안한다.
먼저, 부동 기반 동역학의 선형화 모델을 활용하여 LQR을 수립하고, 마찰 원뿔 제약을 고려한 리카티 이득을 계산한다. 이 리카티 이득을 전신 제어기 내 부동 기반 태스크에 적용하여 기존 사용자 튜닝 방식 대비 향상된 성능을 달성한다.
시뮬레이션 및 실험 결과, 제안 기법은 기존 사용자 튜닝 방식 대비 선속도 추종 오차를 최대 50% 개선하고, 각속도 추종 오차를 최대 47% 개선하였다. 또한 실제 쿼드러펫 로봇 실험에서도 선속도 추종 오차를 최소 3% 개선하고, 각속도 추종 오차를 최소 23% 개선하였다.
이를 통해 제안 기법이 기존 사용자 튜닝 방식의 한계를 극복하고 언더액츄에이티드 다리 로봇의 전신 제어 성능을 향상시킬 수 있음을 검증하였다.
Stats
양방향 보행 시험에서 제안 기법의 선속도 추종 오차는 기존 방식 대비 최대 38% 개선되었다.
부드러운 속도 추종 시험에서 제안 기법의 각속도 추종 오차는 기존 방식 대비 최소 23% 개선되었다.
Quotes
"제안 기법은 기존 사용자 튜닝 방식의 한계를 극복하고 언더액츄에이티드 다리 로봇의 전신 제어 성능을 향상시킬 수 있음을 검증하였다."
"시뮬레이션 및 실험 결과, 제안 기법은 기존 사용자 튜닝 방식 대비 선속도 추종 오차를 최대 50% 개선하고, 각속도 추종 오차를 최대 47% 개선하였다."