Core Concepts
다양한 환경에서 임의의 대상을 탐지, 추적 및 추종하는 쿼드로터 시각 제어 프레임워크를 제안합니다.
Abstract
이 연구는 쿼드로터의 시각 제어 문제를 다룹니다. 기존의 접근법은 특정 범주의 물체에 의존하거나 실시간 성능이 제한적이었습니다. 이 논문에서는 다음과 같은 기여를 합니다:
실시간 정확도와 범용성을 갖춘 기반 모델 기반 인지 프레임워크를 개발했습니다. 이는 사전 정의된 범주를 넘어서는 물체 탐지와 추적을 가능하게 합니다.
공간, 시간 및 외관 데이터를 활용하는 다층 추적기를 도입했습니다. 이를 통해 모션 블러, 급격한 조명 변화 및 가림 현상에도 대상의 지속적인 가시성을 보장합니다.
카메라와 관성 측정 장치만을 사용하는 모델 프리 시각 제어기를 제안했습니다. 이는 GPS 부재 환경에서도 효과적으로 작동합니다.
다양한 실내 및 실외 환경에서 광범위한 실험을 통해 시스템의 강건성과 적응성을 입증했습니다.
이 연구는 특정 작업에 국한된 방법에서 벗어나 더욱 범용적이고 적응 가능한 쿼드로터 시각 추적 기술을 발전시켰습니다.
Stats
실내 환경에서 사람 대상 추적 시, 92%의 프레임에서 지속적으로 추적 가능했습니다.
실외 환경에서 차량 대상 추적 시, 95%의 프레임에서 중첩도가 나타났습니다.
사용자가 지정한 초기 대상에 대해 100%의 추적 성공률을 보였습니다.
Quotes
"우리의 접근법은 특정 작업에 국한된 방법에서 벗어나 더욱 범용적이고 적응 가능한 쿼드로터 시각 추적 기술을 발전시켰습니다."
"다양한 실내 및 실외 환경에서의 광범위한 실험을 통해 시스템의 강건성과 적응성을 입증했습니다."