Core Concepts
LEXIS는 오픈 어휘 모델을 활용하여 내부 환경의 의미론적 이해를 향상시키는 실시간 시각 SLAM 시스템을 제시합니다.
Abstract
LEXIS는 내부 SLAM 시스템으로, 시각-관성 오도메트리를 활용하여 환경의 의미론적 이해를 향상시킵니다.
LEXIS는 방 분할, 장소 인식, 통합 시각 SLAM 시스템을 위한 평가를 수행하며, 오픈 어휘 모델의 잠재력을 보여줍니다.
LEXIS는 CLIP 기능을 활용하여 방 분할 및 장소 인식을 수행하며, 다양한 환경에 적응할 수 있습니다.
LEXIS는 ORB-SLAM3 및 VINS-Fusion과 유사한 성능을 달성하며, 장소 간 계획에도 활용될 수 있습니다.
Stats
LEXIS는 방 분할 정확도를 평균 57.36%로 향상시킵니다.
LEXIS는 ORI 및 Home 데이터셋에서 ATE를 0.16m 및 0.10m로 달성합니다.
LEXIS는 DBoW 및 NetVLAD와 비교하여 더 많은 참 긍정을 달성하고 더 적은 거짓 긍정을 생성합니다.
Quotes
"LEXIS는 오픈 어휘 모델을 활용하여 내부 환경의 의미론적 이해를 향상시키는 실시간 시각 SLAM 시스템을 제시합니다." - Abstract
"LEXIS는 방 분할, 장소 인식, 통합 시각 SLAM 시스템을 위한 평가를 수행하며, 오픈 어휘 모델의 잠재력을 보여줍니다." - Note