복잡한 환경에서 실시간으로 운동 계획을 수행하기 위해 비선형 모델 예측 제어 기반의 비동기 업데이트 기법을 제안한다. 이 기법은 계산 지연 문제를 해결하고 안정성과 추적 성능을 보장한다.
