Core Concepts
MPCGPU는 GPU를 활용한 실시간 NMPC 솔루션으로, 커스텀 PCG 솔버를 중심으로 구성되어 있습니다.
Abstract
I. 소개
NMPC는 로봇이 환경 변화에 적응할 수 있도록 하는 피드백 제어 전략입니다.
NMPC의 구현은 최적 제어 문제를 반복적으로 해결하는데, 이를 위해 궤적 최적화를 활용합니다.
II. 관련 연구
GPU를 활용한 희소 선형 시스템 솔버에 대한 이전 연구가 있음.
III. 배경
직접적인 궤적 최적화에 대한 설명과 관련된 용어 및 방법론 소개.
IV. MPCGPU 솔버
구조적 희소성과 자연적 병렬성을 활용한 GPU 가속화 설명.
V. 결과
MPCGPU의 성능 평가 및 성능 분포에 대한 결과 제시.
VI. 결론 및 향후 연구
MPCGPU의 성능 향상을 위한 방향성 제시.
Stats
MPCGPU는 상태-오브-더-아트 CPU 기반 선형 시스템 솔버보다 10배 이상의 성능 향상을 보임.
MPCGPU는 Kuka IIWA 조작기를 사용한 추적 작업에서 512개의 knot point를 처리할 수 있음.
Quotes
"MPCGPU는 NMPC의 확장성과 실시간 성능을 향상시키며, 더 큰 문제를 더 빠른 속도로 해결합니다."
"GPU 기반 PCG 솔버는 상태-오브-더-아트 CPU 기반 선형 시스템 솔버보다 대부분의 해결에서 10배 이상, 평균 3.6배 빠릅니다."