이 논문은 소수 샷 객체 탐지(FSOD) 문제를 다룬다. FSOD는 로봇 자율 탐사 분야에서 중요한 역할을 하지만, 기존 방법들은 계산 비용이 높아 실시간 탐지에 적합하지 않다.
논문에서는 AirShot이라는 새로운 모델을 제안한다. AirShot의 핵심 모듈인 Top Prediction Filter(TPF)는 상관관계 맵의 정보를 효과적으로 활용하여 강건하고 효율적인 FSOD 시스템을 구현한다.
실험 결과, AirShot은 기존 모델 대비 최대 36.4%의 성능 향상과 56.3%의 추론 속도 향상을 달성했다. 또한 실제 DARPA Subterranean 챌린지 데이터셋에서도 효과적인 성능을 보였다.
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by Zihan Wang,B... at arxiv.org 04-09-2024
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