Core Concepts
본 논문은 모바일 베이스의 운동학 정보를 매니퓰레이터 동역학에 통합하여 새로운 동적 모델을 제안하고, 이를 기반으로 UDE 기반 동적 운동/힘 제어 기법을 개발하였다. 이를 통해 동적 결합 효과와 기타 모델링되지 않은 불확실성을 효과적으로 보상할 수 있다.
Abstract
본 논문은 모바일 매니퓰레이터의 동적 모델링과 제어 기법을 제안한다.
동적 모델링:
모바일 베이스의 운동학 정보를 매니퓰레이터 동역학에 통합하여 새로운 동적 모델을 제안
이를 통해 동적 결합 효과를 모델링하고 복잡성을 줄임
제어 기법:
UDE 기반 동적 운동/힘 제어 기법 제안
피드포워드 제어를 통해 동적 결합 효과를 보상하고, UDE를 통해 기타 모델링되지 않은 불확실성을 추정 및 보상
안정성 분석:
제안된 제어 기법의 안정성을 이론적으로 증명
시뮬레이션 및 실험 결과:
제안된 동적 모델과 제어 기법의 우수한 성능을 검증
동적 결합 효과에 대한 강인성 및 운동/힘 추종 성능 확인
Stats
모바일 베이스의 측면 위치 η2는 거친 지형에서 랜덤한 변화를 겪는다.
모바일 매니퓰레이터는 벽면을 따라 5N과 10N의 힘을 가하도록 명령받는다.