Core Concepts
TeleMoMa는 다양한 사용자 인터페이스를 통합하여 모바일 조작 작업을 위한 범용적이고 유연한 원격 조종 시스템을 제공한다.
Abstract
TeleMoMa는 RGB 및 깊이 카메라, 가상 현실 컨트롤러, 키보드, 조이스틱 등 다양한 사용자 인터페이스를 통합하여 모바일 조작 로봇을 원격으로 조종할 수 있는 범용적이고 모듈식 시스템이다. 특히 RGB-D 카메라만으로도 작동하는 더 접근성 높은 버전을 제공하여 사용자가 모바일 조작 데모를 쉽게 제공할 수 있다. 실험에서는 PAL Tiago++, Toyota HSR, Fetch 등 다양한 모바일 조작 로봇을 시뮬레이션과 실제 환경에서 원격으로 조종하였다. 또한 TeleMoMa로 수집한 데모를 활용하여 동기화된 전신 동작이 필요한 모바일 조작 작업에 대한 모방 학습 정책을 성공적으로 학습하였다. 마지막으로 원격 조종 채널을 통해 현장에서 로봇을 보면서 조종하거나 네트워크를 통해 원격으로 조종할 수 있으며, 다양한 사용자 인터페이스 조합에 대한 사용성 평가를 수행하였다.
Stats
실험에서 50개의 데모를 수집한 slide chair 및 serve bread 작업과 100개의 데모를 수집한 cover table 작업에서 모방 학습 정책을 성공적으로 학습하였다.
원격 조종 실험에서 네트워크 지연에도 불구하고 정상적으로 작업을 완료할 수 있었다.
사용자 연구에서 VR+Vision 인터페이스가 가장 효율적이고 자연스러운 원격 조종 방식으로 나타났으며, 초보 사용자도 빠르게 사용법을 익힐 수 있었다.
Quotes
"TeleMoMa는 다양한 사용자 인터페이스와 로봇 플랫폼, 시뮬레이터를 통합할 수 있는 범용적이고 모듈식 원격 조종 프레임워크이다."
"TeleMoMa는 모바일 조작 데모 수집을 위한 진입 장벽을 낮추어 연구자들이 모방 학습을 수행할 수 있도록 돕는다."