Core Concepts
더 나은 센서를 장착한 주 무인 항공기가 센서가 부족한 보조 무인 항공기를 안내하여 복잡한 환경에서 안전하게 목표 지점까지 도달할 수 있도록 한다.
Abstract
이 논문은 복잡하고 알려지지 않은 환경에서 운용되는 무인 항공기 팀의 협력적 항법 방법을 제안한다. 주 무인 항공기는 3D 라이다 센서를 사용하여 환경을 매핑하고 충돌 회피 경로를 계획한다. 이 정보를 바탕으로 주 무인 항공기는 센서가 부족한 보조 무인 항공기를 안내한다. 보조 무인 항공기는 카메라와 관성 측정 장치만을 사용하여 자체 위치를 추정한다. 주 무인 항공기는 라이다 기반 상대 위치 추정을 통해 보조 무인 항공기의 위치를 추적하고, 보조 무인 항공기가 안전하게 목표 지점에 도달할 수 있도록 안내한다. 이 방법은 실제 환경에서 실험을 통해 검증되었으며, 주 무인 항공기가 보조 무인 항공기보다 큰 장애물을 통과할 수 없는 상황에서도 보조 무인 항공기를 안전하게 목표 지점까지 안내할 수 있음을 보여준다.
Stats
주 무인 항공기의 안전 거리는 0.9 m이다.
보조 무인 항공기의 안전 거리는 0.8 m이다.
주 무인 항공기의 점유 공간 폭은 1.5 m, 높이는 10 m이다.
보조 무인 항공기의 점유 공간 폭은 1.3 m, 높이는 10 m이다.
레이캐스팅 샘플 수는 500개이고, 최대 길이는 6 m이다.
보조 무인 항공기 경로와의 최소 안전 거리는 2 m이다.