Core Concepts
본 연구는 다 빈치 연구 키트를 기반으로 다양한 접촉 중심 수술 작업을 시뮬레이션할 수 있는 현실적인 실시간 수술 시뮬레이터를 소개한다.
Abstract
본 논문은 다 빈치 연구 키트(dVRK)를 위한 현실적이고 실시간적인 수술 시뮬레이터인 CRESSim을 소개한다. CRESSim은 Unity와 PhysX 5 SDK를 기반으로 구축되었으며, 다양한 유형의 물체와 접촉 중심 작업을 시뮬레이션할 수 있다.
주요 내용은 다음과 같다:
Unity와 PhysX 5 SDK를 활용하여 dVRK를 위한 새로운 수술 시뮬레이션 플랫폼을 구축하였다. Unity 네이티브 플러그인을 개발하여 GUI 기반의 시뮬레이션 장면 편집을 가능하게 하였다.
새로운 수술 도구 2종과 3가지 접촉 중심 수술 작업을 시뮬레이터에 도입하였다. 이는 조직 파지 및 조작, 혈액 흡입, 조직 절단 작업이다.
실제 dVRK 콘솔을 통합하여 가상현실 기반 원격 조작을 가능하게 하였으며, 3가지 접촉 중심 작업을 원격 조작으로 수행하는 시연을 제공하였다.
본 시뮬레이터는 수술 로봇 학습 및 자동화, 수술 기술 평가 등 수술 로봇 연구에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
Stats
수술 시뮬레이션을 위해 PhysX 5 SDK의 리지드 바디, 연성 바디, 천 및 유체 시뮬레이션 기능을 활용하였다.
시뮬레이션 장면 구성을 위해 Unity의 GUI 기반 편집 기능을 제공하는 네이티브 플러그인을 개발하였다.
실제 dVRK 콘솔과 마스터 도구 조작기(MTM)를 통합하여 가상현실 기반 원격 조작을 지원한다.
Quotes
"본 연구는 다 빈치 연구 키트(dVRK)를 기반으로 다양한 접촉 중심 수술 작업을 시뮬레이션할 수 있는 현실적이고 실시간적인 수술 시뮬레이터인 CRESSim을 소개한다."
"CRESSim은 Unity와 PhysX 5 SDK를 기반으로 구축되었으며, 다양한 유형의 물체와 접촉 중심 작업을 시뮬레이션할 수 있다."