Core Concepts
이 논문은 외부 교란과 측정 잡음이 존재하는 상황에서 신경망으로 제어되는 비선형 시스템의 실시간 안전성을 보장하기 위한 강건한 간격 관측기를 제안한다. 제안된 관측기는 신경망과 비선형 함수의 정확한 상한과 하한을 생성하여 실시간 시스템 안전성 모니터링과 액추에이터 및 센서 고장 탐지에 활용한다.
Abstract
이 논문은 신경망으로 제어되는 비선형 시스템의 실시간 안전성을 보장하기 위한 방법을 제안한다.
주요 내용은 다음과 같다:
외부 교란과 측정 잡음이 존재하는 상황에서 신경망 제어 시스템의 상태 궤적에 대한 정확한 상한과 하한을 생성하는 강건한 간격 관측기를 설계한다.
신경망 출력 및 시스템 비선형 함수의 상한과 하한을 계산하는 최적화 기반 방법을 제안한다. 이를 통해 기존 방법보다 더 정확한 상태 궤적 간격을 생성할 수 있다.
생성된 상태 간격을 활용하여 실시간 시스템 안전성 모니터링과 액추에이터 및 센서 고장 탐지 기법을 제시한다.
적응 순항 제어 차량 시스템 시뮬레이션을 통해 제안된 방법의 효과를 입증한다.
Stats
차량 속도 v는 v ≥ 0 의 범위를 가진다.
차량 가속도 a의 하한은 -3 m/s^2이고 상한은 2 m/s^2이다.
차량 간 안전 거리 dsafe는 vetgap + dstill로 계산된다.
Quotes
"이 논문은 외부 교란과 측정 잡음이 존재하는 상황에서 신경망으로 제어되는 비선형 시스템의 실시간 안전성을 보장하기 위한 강건한 간격 관측기를 제안한다."
"제안된 관측기는 신경망과 비선형 함수의 정확한 상한과 하한을 생성하여 실시간 시스템 안전성 모니터링과 액추에이터 및 센서 고장 탐지에 활용한다."