Core Concepts
위성 항법 신호의 이상치를 최소화하면서도 성능 요구 사항을 만족하는 위험 회피 상태 추정 기법을 제안한다.
Abstract
이 논문은 실시간 정밀 단독 측위(RT-PPP) 기술에서 이상치를 처리하는 방법을 다룬다. 위성 항법 시스템(GNSS)은 자율주행 차량을 위한 정확한 절대 위치 정보를 제공하지만, 도심 지역과 같은 폐쇄된 환경에서는 다중 경로 효과로 인해 이상치가 발생할 수 있다.
논문에서는 위험 회피 성능 지정(RAPS) 상태 추정 기법을 사용하여 이상치를 처리한다. RAPS는 성능 요구 사항을 만족하면서도 측정치 선택을 통해 추정 위험을 최소화한다. 기존의 문턱값 기반 이상치 제거 방식과 비교하여, RAPS는 폐쇄된 환경에서 6-19% 향상된 성능을 보인다.
실험에서는 단일 주파수 GPS, 갈릴레오, 베이더우 신호를 사용하였으며, 실제 도심 환경에서 수집한 데이터를 활용하였다. 결과적으로 RAPS는 전체 실험 구간에서 가장 낮은 추정 위험과 우수한 위치 정확도를 달성하였다.
Stats
RAPS 기법은 개활지 환경에서 EKF 대비 최대 수평 오차가 0.46m 감소하였다.
RAPS 기법은 폐쇄된 환경에서 수평 오차 1m 이내 확률을 EKF 대비 12% 향상시켰다.
RAPS 기법은 폐쇄된 환경에서 수평 오차 1.5m 이내 확률을 EKF 대비 6% 향상시켰다.
Quotes
"RAPS는 성능 요구 사항을 만족하면서도 측정치 선택을 통해 추정 위험을 최소화한다."
"RAPS는 폐쇄된 환경에서 6-19% 향상된 성능을 보인다."