Core Concepts
로봇 듀엣 프레임워크는 이동성과 조작 능력을 동시에 달성하여 다양한 이동 조작 작업을 수행할 수 있다. 또한 서로 다른 사지 로봇 및 팔 사이의 교차 구현을 가능하게 한다.
Abstract
로봇 듀엣은 이동성과 조작 능력을 동시에 달성하기 위해 두 개의 협력 정책을 사용한다. 첫 번째 단계에서는 사지 로봇의 이동 정책을 학습하고, 두 번째 단계에서는 이 이동 정책과 팔 정책을 동시에 학습한다. 이 두 정책은 서로 상호작용하여 전신 제어를 달성한다.
놀랍게도 이 두 정책 프레임워크를 통해 서로 다른 사지 로봇 또는 다른 팔 사이의 교차 구현이 가능해진다. 실험 결과, 로봇 듀엣 정책은 안정적인 보행, 민첩한 6D 엔드 이펙터 포즈 추적, 사지 로봇 간 제로 샷 교환을 달성할 수 있으며, 다양한 이동 조작 작업을 수행할 수 있다.
Stats
로봇의 선속도 추적 오차는 10.16 cm/s 이하
로봇의 각속도 추적 오차는 51.53 rad/s 이하
엔드 이펙터의 위치 추적 오차는 10.16 cm 이하
엔드 이펙터의 자세 추적 오차는 83.88 rad 이하
외부 힘에 대한 생존율은 99.92% 이상
작업 공간은 85.39 m³ 이상
Quotes
"로봇 듀엣 프레임워크는 이동성과 조작 능력을 동시에 달성하여 다양한 이동 조작 작업을 수행할 수 있다."
"두 정책 프레임워크를 통해 서로 다른 사지 로봇 또는 다른 팔 사이의 교차 구현이 가능해진다."