Core Concepts
Stickbug는 온실 내 블랙베리 꽃을 효율적으로 자동 수분하기 위해 설계된 6개의 팔을 가진 다중 에이전트 기반 정밀 수분 로봇이다.
Abstract
Stickbug는 온실 내 블랙베리 식물을 자동으로 탐지, 매핑, 수분하기 위해 설계된 6개의 팔을 가진 다중 에이전트 기반 정밀 수분 로봇이다.
주행 베이스: Kiwi 구동 방식을 사용하여 좁은 온실 통로를 효과적으로 이동할 수 있으며, LiDAR와 카메라를 통해 환경을 인식하고 매핑한다.
매니퓰레이터: 6개의 경량 3D 프린팅 팔을 수직 마스트에 장착하여 높이 범위를 확장하고, 각 팔은 독립적인 에이전트로 동작하여 충돌을 방지한다.
수분 말단 장치: 3자유도 반 Stewart 플랫폼 구조를 사용하여 꽃에 부드럽게 접촉할 수 있으며, 깊이 카메라를 통해 꽃을 인식한다.
자율 제어: 주행 베이스, 매니퓰레이터, 레퍼리 에이전트로 구성된 분산 제어 구조를 사용하여 복잡한 시스템을 효과적으로 관리한다.
실험 결과, Stickbug는 6개의 팔을 사용할 때 분당 1.5회 이상의 수분 시도와 50%의 성공률을 달성했다. 이는 다중 팔의 병렬 작업을 통해 단일 팔 시스템 대비 수분 효율을 크게 향상시킨 것을 보여준다. 향후 연구에서는 꽃 추적 및 탐색 기능 개선, 팔 간 협업 향상 등을 통해 Stickbug의 성능을 더욱 높일 계획이다.
Stats
6개의 팔을 사용할 때 분당 1.5회 이상의 수분 시도 달성
6개의 팔을 사용할 때 50%의 수분 성공률 달성