Core Concepts
내륙 수로의 자율선박을 위한 분산 MPC 기반의 협력적 충돌 회피 알고리즘 소개
Abstract
논문에서는 내륙 수로의 자율선박을 위한 분산 솔루션인 두 층 충돌 회피 프레임워크를 제안함
교통 규칙을 준수하면서 충돌 회피 알고리즘을 수정할 수 있는 접근 방식 소개
모델 예측 제어(MPC)를 사용한 충돌 회피 알고리즘 설명
교통 상황 평가 및 우선순위 결정 프로토콜 소개
교통 규칙 준수를 고려한 분산 MPC 기반의 협력적 충돌 회피 알고리즘 제안
Stats
제안된 알고리즘은 교통 규칙을 준수하며 교통 규칙을 변경하지 않고 충돌 회피 알고리즘을 수정할 수 있음
교통 규칙을 준수하는 선박의 행동은 두 선박이 만나는 경우에 대해 고려됨
Quotes
"A new approach to the problem of traffic rules compliance for collision avoidance"
"A DMPC approach addresses the CAS problem for inland autonomous ships"