Core Concepts
Soar는 자율주행 시스템을 지원하기 위해 설계된 최초의 엔드-투-엔드 스마트 도로변 인프라 시스템으로, 다양한 시스템 및 물리적 과제를 해결하기 위해 세심하게 설계된 소프트웨어 및 하드웨어 구성요소를 포함하고 있다.
Abstract
Soar는 자율주행 시스템을 지원하기 위해 설계된 최초의 엔드-투-엔드 스마트 도로변 인프라 시스템이다. Soar는 다양한 시스템 및 물리적 과제를 해결하기 위해 세심하게 설계된 소프트웨어 및 하드웨어 구성요소를 포함하고 있다.
Soar의 하드웨어 시스템은 저전력 단일 보드 엣지 컴퓨터, 802.11ac 인터페이스, 그리고 mmWave 레이더, LiDAR, 열화상 카메라 등의 센서로 구성된다. Soar의 통신 아키텍처는 양방향 멀티홉 I2I 네트워크와 다운링크 I2V 브로드캐스트 서비스로 구성된다. 이를 통해 높은 대역폭과 신뢰성 있는 데이터 전송을 달성한다.
Soar는 계층적 DL 작업 관리 프레임워크를 특징으로 하며, 이를 통해 노드 간 바람직한 부하 균형을 달성하고 효율적인 협업을 가능하게 한다. 또한 동적 시스템 지연에 대응하기 위해 기회주의적 DL 작업 스케줄링 메커니즘을 도입하였다.
Soar는 캠퍼스에 18개의 노드를 배치하여 2년 이상 운영되어 왔다. 실제 세계 테스트베드 평가 결과, Soar는 다양한 자율주행 애플리케이션을 지원하고 실시간 성능과 높은 통신 신뢰성을 달성할 수 있음을 보여주었다.
Stats
LiDAR 포인트 클라우드는 초당 30Mbps 이상의 속도로 생성된다.
Soar 노드의 총 전력 소비는 약 70W이다.
멀티홉 TCP 성능의 경우 BATS 코드를 사용하면 6홉에서 100Mbps 이상, 9홉에서 90Mbps 이상의 처리량을 달성할 수 있다.
Quotes
"Soar는 자율주행 시스템을 지원하기 위해 설계된 최초의 엔드-투-엔드 스마트 도로변 인프라 시스템이다."
"Soar는 다양한 시스템 및 물리적 과제를 해결하기 위해 세심하게 설계된 소프트웨어 및 하드웨어 구성요소를 포함하고 있다."