SAM-6Dは、Segment Anything Model(SAM)を利用して、新規オブジェクトのインスタンスセグメンテーションと姿勢推定を行います。ISMはすべての可能性のあるオブジェクト提案を生成し、それぞれに意味論、外観、および幾何学に関するオブジェクト一致スコアを割り当てます。PEMは部分対部分点マッチング問題を解決し、粗いポイントマッチングと細かいポイントマッチングの2段階でオブジェクト姿勢を予測します。SAM-6Dは既存の手法を大幅に上回る結果を示しています。
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by Jiehong Lin,... at arxiv.org 03-07-2024
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