Core Concepts
Nutzung von Freedman's Ungleichung für stärkere Sicherheitsgarantien in stochastischen Systemen.
Abstract
I. Einführung
Sicherheit in der Kontrolltheorie
Robuste Sicherheit unter Unsicherheiten
Vergleich mit bestehenden Sicherheitsgarantien
II. Hintergrund
Sicherheit und diskrete Zeitsteuerungsschrankenfunktionen
Unterschiede zu kontinuierlichen Systemen
III. Sicherheitsgarantien mit Freedman's Ungleichung
Anwendung von Freedman's Ungleichung auf DTCBFs und c-Martingale
IV. Fallstudie: Bipedale Hindernisvermeidung
Anwendung auf ein bipedales Robotersystem
Simulationsergebnisse und Sicherheitsgarantien
V. Schlussfolgerung
Potenzielle Verbesserungen und zukünftige Forschungsrichtungen
Stats
"Wir machen drei Schlüsselbeiträge: (1) Einführung von Freedman-basierten Sicherheitswahrscheinlichkeiten für DTCBFs und c-Martingale, (2) Bereitstellung eines Bereichs von Parameterwerten, in denen unsere Garantie stärker ist als bestehende Ergebnisse, und (3) Validierung unserer Methode in der Simulation."
Quotes
"Unsere Methode kombiniert DTCBFs mit Freedman's Ungleichung, um engere Grenzen für die stochastische Sicherheit zu erhalten."