Diese Übersichtsarbeit gibt einen umfassenden Überblick über den aktuellen Stand der Forschung zur globalen LiDAR-Lokalisierung für mobile Roboter.
Zunächst werden die Problemformulierung und die Papierorganisation erläutert. Dann werden drei Arten von Karten für die globale Lokalisierung vorgestellt: keyframe-basierte Teilkarten, globale Merkmalskarten und globale metrische Karten.
Anschließend werden verschiedene Ansätze für die globale Einzelmessungs-Lokalisierung detailliert besprochen. Dabei wird zwischen reiner Ortssuche, Ortssuche gefolgt von lokaler Posenschätzung, gekoppelter Ortssuche und Posenschätzung sowie einstufiger globaler Posenschätzung unterschieden.
Darüber hinaus werden Methoden für die sequenzielle globale Lokalisierung, bei denen eine Sequenz von Messungen verwendet wird, behandelt. Hierbei wird zwischen sequenzieller Ortszuordnung und sequenzieller metrischer Lokalisierung unterschieden.
Schließlich wird die Erweiterung der globalen Einzelroboter-Lokalisierung auf die Mehrroboter-Lokalisierung diskutiert.
Abschließend werden offene Probleme und vielversprechende Forschungsrichtungen in der globalen LiDAR-Lokalisierung erörtert.
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by Huan Yin,Xue... at arxiv.org 03-25-2024
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