본 논문은 동적 LiDAR 장면을 위한 데이터 증강 기법인 D-Aug를 제안한다. D-Aug는 객체를 추출하여 동적 장면에 삽입하며, 이때 객체의 연속성을 고려한다. 삽입 위치 선정을 위해 픽셀 단위 도로 식별 기법을 사용하고, 동적 충돌 감지 및 회전 정렬을 통해 자연스러운 삽입을 보장한다. nuScenes 데이터셋을 활용한 실험에서 D-Aug가 3D 객체 탐지 및 추적 성능을 향상시킴을 확인했다.
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by Jiaxing Zhao... at arxiv.org 04-18-2024
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