Core Concepts
Das Hauptziel dieses Artikels ist es, einen Rahmen für eine robuste adaptive modellprädiktive Regelung (MPC) unter Verwendung von Unsicherheitskompensation vorzustellen, um lineare Systeme mit sowohl passenden als auch unpassenden nichtlinearen Unsicherheiten unter Berücksichtigung von Zustands- und Eingangsbeschränkungen zu regeln.
Abstract
Der Artikel präsentiert einen Rahmen für eine robuste adaptive modellprädiktive Regelung (UC-MPC) für lineare Systeme mit sowohl passenden als auch unpassenden nichtlinearen Unsicherheiten, die Zustands- und Eingangsbeschränkungen unterliegen.
Kernpunkte:
- Der Ansatz verwendet einen L1-adaptiven Regler (L1AC), um die passenden Unsicherheiten zu schätzen und zu kompensieren und garantierte gleichmäßige Schranken für den Fehler zwischen den Zuständen und Eingängen des tatsächlichen Systems und eines nominalen (unsicherheitsfreien) Systems zu liefern.
- Diese Schranken werden verwendet, um die Zustands- und Eingangsbeschränkungen des tatsächlichen Systems zu verschärfen, und es wird ein modellprädiktiver Regler für das nominale System mit den verschärften Beschränkungen entworfen.
- Der vorgeschlagene UC-MPC-Ansatz garantiert die Einhaltung der Beschränkungen und erzielt eine verbesserte Leistung im Vergleich zu bestehenden robusten oder Tube-MPC-Lösungen.
- Die Simulationsergebnisse für ein Flugsteuerungsbeispiel zeigen die Vorteile des vorgeschlagenen Ansatzes.
Stats
Die Unsicherheiten f(t, x) und w(t) sind durch Lipschitz-Bedingungen und beschränkte Größen charakterisiert.
Die Zustands- und Eingangsbeschränkungen sind durch konvexe und kompakte Mengen X und U gegeben.
Quotes
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