Der Artikel präsentiert ein Verfahren namens TAO (Traversability-aware Adaptive Optimization), das es Robotern ermöglicht, sicher und effizient in extremem Berggelände zu navigieren.
TAO bewertet die Traversabilität des Geländes anhand genau definierter Merkmale wie Neigung, Rauheit und Lücken. Darauf aufbauend generiert TAO einen Pfad, den der Roboter zuverlässig abfahren kann. Zusätzlich berücksichtigt TAO die Interaktion zwischen Roboter und Gelände, um ein robustes Verhalten durch adaptive Steuerungsoptimierung zu erreichen.
Der Ansatz lässt sich leicht in bestehende Planungs- und Steuerungsmethoden integrieren. In Simulationen und Realweltexperimenten zeigt TAO eine deutlich höhere Leistung als bisherige Methoden, insbesondere in extrem schwierigem Gelände.
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by Se-Wook Yoo,... at arxiv.org 04-05-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.03274.pdfDeeper Inquiries