Eine neuartige Methode zur zeitoptimalen Trajektorienplanung für Industrieroboter unter Berücksichtigung von Ruckbegrenzungen, die eine höhere Energieeffizienz, Haltbarkeit und Sicherheit ermöglicht.
Dieser Artikel präsentiert einen Ansatz zur effizienten Synthese robuster offener Schubmanöver, indem die Varianz der Objektkonfiguration kontrolliert und eine informierte Abtastung von Robotertrajektorien genutzt wird, die wahrscheinlich Kontakte mit dem Objekt herstellen.
Wir definieren den Begriff der Zeitrobustheit fur stuckweise lineare Signale und entwickeln quantitative Semantiken, um die Zeitrobustheit direkt in die Bahnplanung zu integrieren. Dadurch konnen wir zeitrobuste Trajektorien synthetisieren, die Zeitunsicherheiten wie Verzogerungen oder vorzeitige Starts wahrend der Ausf??hrung tolerieren.
Die Arbeit präsentiert mehrere Werkzeuge für eine effiziente sequenzielle hierarchische Quadratische Programmierung (S-HLSP) zur lexikografischen Optimierung, die auf die Robotersteuerung und -planung zugeschnitten sind. Der Hauptbeitrag ist ein auf Nullraumprojektionen basierender ADMM-Löser für hierarchische Quadratische Programme (HLSP), der eine effiziente Implementierung des Turnback-Algorithmus für Euler-integrierte Dynamiken nutzt.
Ein effizienter Ansatz zur kinodynamischen Bewegungsplanung, der die Vorteile der Faulheit nutzt, um die Planungszeit zu reduzieren und die Erfolgsquote zu erhöhen.
Die Methode passt die Kostenfunktion und die Abtastverteilung eines kinodynamischen Bewegungsplaners an, um unzuverlässige Roboterbewegungen zu vermeiden, wenn das Modell die tatsächliche Systemreaktion nicht genau vorhersagt.