Core Concepts
RoboKube proposes a framework based on Kubernetes to facilitate the cloud native evolution in robotics by modernizing ROS applications and addressing networking challenges.
Abstract
ロボティクス領域におけるクラウドネイティブの進化を促進するために、RoboKubeはROSアプリケーションの近代化とネットワーキングの課題に取り組むために、Kubernetesをベースとしたフレームワークを提案しています。この論文では、クラウド化されたROSアプリケーションの展開を容易にするために、RoboKubeがどのように機能するか、また異種環境でのデプロイメントを可能にするネットワーク設定に焦点を当てています。さらに、コンテナ化アプローチやデプロイメントソリューションの最良の実践方法、およびROSノードの分散とクラスタリング時に考慮すべき要素なども指針として提供しています。
Stats
Cloud Native Computing Foundation (CNCF)が定義したクラウドネイティブ進化:マイクロサービスへの移行、CI/CDへの自動デプロイメント、静的インフラからダイナミックでスケーラブルなシステムへ。
ROS 2:拡張性と信頼性が求められるロボットアプリケーション向け。
K3s:資源制約型エッジコンピューティングおよびIoT用の軽量なK8sバリエーション。
DDS/RTPS:分散探索やQoSオプションを提供するエンド・トゥ・エンド・ミドルウェア。
Kube-ovn:OVNとコンテナネットワーク間の密接な統合を提供し、データ面で極端なパフォーマンスを確保。
WeaveNet:UDPマルチキャストを有効化し、TCPおよびUDPトラフィックの遅延や帯域幅が低下する可能性あり。
Quotes
"RoboKube proposes an adaptive framework based on Kubernetes to set up a common platform for cloudified ROS applications."
"Cloud native technologies are expanding into the realm of robotics, offering simplicity, reliability, scalability, and observability to ROS-based applications."
"Robotic Operating System (ROS) has significantly accelerated innovation in robotics by reducing barriers to entry and fostering a global community of developers."