In dieser Arbeit wird ein Rahmenwerk für die automatisierte Kamerapositionierung vorgestellt, das kinematische Beschränkungen nutzt, um die Herausforderungen des Kamerasichtfelds anzugehen. Gleichzeitig wird eine Parameteranpassungsstrategie integriert, indem Schlüsselpunkterkennung in die Aufgabenraummessungen einbezogen wird.
Das vorgeschlagene System verwendet ein robotergehaltenes Mikroskop, um die Bewegung eines Werkzeugs (z.B. einer Bohrspitze) zu verfolgen. Ein kinematisch eingeschränkter Regler steuert den Roboter, um das Werkzeug einer vordefinierten Trajektorie zu folgen, während er gleichzeitig das Kamerasichtfeld aufrechterhält. Darüber hinaus verwendet ein adaptiver Regler die Messungen der Werkzeugposition, um das geschätzte Robotermodell, einschließlich der Kameraextrinsik, online anzupassen.
Die Experimente zeigen, dass das vorgeschlagenem Verfahren die Bohrspitze 94,1% der Zeit innerhalb des Kamerasichtfelds hält, im Vergleich zu 54,4% ohne Adaption. Dies demonstriert die Notwendigkeit der Parameteranpassung, um Ungenauigkeiten im Robotermodell und in der Kameraextrinsik zu kompensieren.
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by Hung-Ching L... at arxiv.org 04-01-2024
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