Das Paper präsentiert ESVIO, das erste eventbasierte Stereo-Visual-Inertial Odometry, das die Vorteile von Event-Streams, Standardbildern und Trägheitsmessungen nutzt. Die Pipeline umfasst ESIO und ESVIO, die eine räumliche und zeitliche Assoziation zwischen aufeinanderfolgenden Stereo-Event-Streams erreichen. Die Methode wird anhand von Quadrotor-Flügen in schwach beleuchteten Umgebungen validiert. Die Ergebnisse zeigen überlegene Leistung im Vergleich zu anderen bildbasierten und eventbasierten Methoden.
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by Peiyu Chen,W... at arxiv.org 03-12-2024
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