Core Concepts
Notwendige und hinreichende Bedingungen für die Erweiterung von unteraktuierten Systemen
Abstract
Das Schreiben befasst sich mit der Erweiterung von unteraktuierten Robotersystemen, um die Ausgabekapazität zu erhöhen, ohne die interne Steuerung zu ändern. Es werden Bedingungen abgeleitet, unter denen zusätzliche Eingaben hinzugefügt werden können, um das System in ein lineares und steuerbares System zu transformieren. Es werden zwei Beispiele präsentiert, einschließlich eines Unicycles und eines Quadrotors.
I. EINLEITUNG
Unteraktuierte Systeme haben weniger Aktuatoren als Freiheitsgrade.
Anwendungen reichen von Luftbildfotografie bis zur physischen Interaktion mit der Umgebung.
II. VORBEMERKUNGEN
Relative Ordnung wird definiert für nichtlineare Systeme.
III. PROBLEMFORMULIERUNG
Bedingungen für die Auswahl der Matrizen, um das System in ein lineares und steuerbares System zu transformieren.
IV. BEISPIELE
Bedingungen für die Hinzufügung von zusätzlichen Eingaben für Unicycle und Quadrotor.
V. SCHLUSSFOLGERUNGEN
Analyse der Erweiterung von unteraktuierten Systemen durch Hinzufügen von Eingaben.
Stats
Die Matrix A1(x) hat konstanten Rang m.
Die Matrix Γ(x) hat konstanten Rang m1 + m2.
Die Matrix A1(x) ist singulär.
Quotes
"Die Erweiterung von unteraktuierten Systemen erfordert zusätzliche Eingaben, um die Ausgabekapazität zu erhöhen."