Core Concepts
Policy-Gradienten ermöglichen das Design freiformer Roboter mit beliebiger externer und interner Struktur.
Abstract
Einführung
Notwendigkeit der morphologischen Anpassung bei Tieren
Erweiterung des Robotertrainings auf physische Aspekte
Methoden
Umgebung: Voxelgitter für Körper mit morphologischer Auflösung
Zustandsraum: Beschreibung des Körperplans
Aktionsraum: Ablage von Voxelbündeln zur Körpergestaltung
Belohnung: Bewertung des Körpers nach physikalischer Simulation
Richtlinie: Schulung des Akteurs und des Kritikers mit PPO
Ergebnisse
Training für maximales Körpervolumen und Vorwärtsbewegung
Entwurf großer, symmetrischer Körper mit geringem passiven Materialanteil
Diskussion
Limitationen und Annahmen für zukünftige Studien
Übertragung von simulierten zu physischen Robotern
Code
Quellcode auf GitHub verfügbar
Stats
Hier wird keine spezifische Metrik oder wichtige Zahl verwendet, um die Schlüssellogik des Autors zu unterstützen.
Quotes
"Die Ergebnisse wurden nur für simulierte Roboter bereitgestellt."
"Zukünftige Arbeit wird die Übertragung von simulierten Voxelmaschinen auf physische Maschinen beinhalten."