Core Concepts
Dieser umfassende Multi-Sensor-Datensatz "FusionPortableV2" zielt darauf ab, die Entwicklung und Evaluierung von generischen und robusten SLAM-Algorithmen zu unterstützen, indem er eine große Vielfalt an Plattformen, Sensoren und Umgebungen abdeckt.
Abstract
Der Datensatz "FusionPortableV2" bietet eine Reihe von Verbesserungen gegenüber dem vorherigen FusionPortable-Datensatz. Er umfasst nun 27 Sequenzen mit einer Gesamtdauer von über 2,5 Stunden und einer Gesamtdistanz von 38,7 km, die von vier verschiedenen Plattformen erfasst wurden: einem tragbaren Gerät, Rad- und Beinrobotern sowie Fahrzeugen. Die Sequenzen decken eine Vielzahl von Umgebungen ab, darunter Gebäude, Universitätsgelände und Stadtgebiete. Zusätzlich enthält der Datensatz Referenztrajektor ien und RGB-Punktwolkenkarten, die etwa 0,3 km2 abdecken.
Um die Nützlichkeit des Datensatzes für die Weiterentwicklung der SLAM-Forschung zu validieren, wurden mehrere state-of-the-art-SLAM-Algorithmen evaluiert. Darüber hinaus wurde das Potenzial des Datensatzes für die monokulare Tiefenschätzung untersucht. Der vollständige Datensatz, einschließlich Sensordaten, Referenzwerten und Kalibrierungsdetails, ist unter https://fusionportable.github.io/dataset/fusionportable_v2 öffentlich zugänglich.
Stats
"Die durchschnittliche Geschwindigkeit der Handhalteplattform beträgt etwa 2 m/s."
"Die Geschwindigkeit des Radroboters liegt bei etwa 5 m/s."
"Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reicht von 10 km/h bis 100 km/h."
Quotes
"Dieser umfassende Multi-Sensor-Datensatz "FusionPortableV2" zielt darauf ab, die Entwicklung und Evaluierung von generischen und robusten SLAM-Algorithmen zu unterstützen, indem er eine große Vielfalt an Plattformen, Sensoren und Umgebungen abdeckt."
"Der vollständige Datensatz, einschließlich Sensordaten, Referenzwerten und Kalibrierungsdetails, ist unter https://fusionportable.github.io/dataset/fusionportable_v2 öffentlich zugänglich."