Core Concepts
Ein zweistufiger Ansatz zur Formulierung des zeitoptimalen Punkt-zu-Punkt-Bewegungsplanungsproblems bietet Vorteile durch eine einfache optimale Steuerungsproblemformulierung mit einer festen und geringen Anzahl von Steuerungsschritten für eine handhabbare Rechenkomplexität.
Stats
Das Zeit-Skalierungsverfahren wählt eine Horizontlänge von 50.
Das exponentielle Gewichtungsverfahren wählt eine Horizontlänge von 400 und das Gewichtungsfaktor γ = 1,025.
Der zweistufige Ansatz verwendet Horizontlängen von N1 = N2 = 25.
Die Berechnungszeit beträgt für das Zeit-Skalierungsverfahren ca. 0,06s, für den zweistufigen Ansatz ca. 0,1s und für das exponentielle Gewichtungsverfahren ca. 1,5s.
Quotes
"Ein zweistufiger Ansatz zur Formulierung des zeitoptimalen OCP bietet Vorteile durch eine einfache optimale Steuerungsproblemformulierung."
"Die Integration mit der ASAP-MPC-Updatestrategie ermöglicht die Online-Neuplanung bei Rechenverzögerungen."