Das Abstract beschreibt die Bedeutung der Kettenverfolgung mit IMUs in verschiedenen Anwendungen. Die Arbeit demonstriert die Machbarkeit der IMU-Körperverfolgung in einem Mikrogravitationsumfeld ohne Schwerkraft und Magnetfelder. Ein neuartiger Algorithmus wird entwickelt, um Drift in Gyroskop-basierten Tot-Reckoning-Systemen zu korrigieren. Die Ergebnisse zeigen eine Genauigkeit von 1° für 30s und eine Korrektur von Drift in 4 Sekunden auf 3,3° RMSE. Die Arbeit hebt die Bedeutung der IMU-Körperverfolgung in Mikrogravitationsumgebungen hervor.
I. Einführung
A. Anwendungen der Körperverfolgung
B. IMUs für die Körperverfolgung
C. Zunehmende menschliche Präsenz im Weltraum
II. Verwandte Arbeiten
A. Darstellung der Rotation
B. Inertiale Messeinheiten (IMUs)
III. Lösung
A. Algorithmus
B. Sensor-Knoten
C. Sensor-Netzwerk
IV. Ergebnisse
A. Analyse des Sensorrauschens
B. Tot-Reckoning
C. Vorhersage von Beschleunigungen
D. Driftkorrektur
E. Netzwerk-Durchsatz/Latenz
V. Bewertung
A. Stärken und Schwächen der Lösung
B. Einschränkungen
C. Vergleich mit dem Stand der Technik
D. Projektbewertung
VI. Schlussfolgerungen
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by Greg K. Stre... at arxiv.org 03-08-2024
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